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    公开号:WO1985003668A1
    申请号:PCT/CH1985/000024
    申请日:1985-02-12
    公开日:1985-08-29
    发明作者:Heinz Zingel
    申请人:Heinz Zingel；
    IPC主号:B22D17-00
    专利说明:
    [0001] Einrichtung zur Werkstück-Entnahme aus der Giessform einer, insbesondere Kunststoff verarbeitenden Spritzgiess- oder Druckgiessmaschine
    [0002] Die vorliegende Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Werkstück-Entnahme aus der Giessform einer, insbesondere Kunststoff verarbeitenden Spritzgiess- oder Druckgiessma¬ schine, mit einem ein Greifer-System umfassenden Handhabungs¬ gerät.
    [0003] Mit der notwendigen Rationalisierung auch im Bereich der insbesondere Kunststoff verarbeitenden Spritzgiess- oder Druckgiess aschinen wurde es üblich, die Gussteile auto¬ matisch der Maschine zu entnehmen und weiterzugeben. Hierfür werden sogenannte Handhabungsgeräte bzw. Industrieroboter verwendet und der betreffenden Maschine zugeordnet, deren Greifermittel nach dem Oeffnen der Formträgerplatten der Maschine in den Entnahmebereich zwischen den beiden Form¬ hälften hineingeführt werden, um dort das Gussteil aufzu- nehmen und nach aussen zu einem Transportband oder Stapelort o. dgl. zu führen. Nach diesem Entnahmevorgang werden dann wieder beide Formträgerplatten bzw. die beiden Formhälften geschlossen, worauf sich der Arbeitszyklus der Maschine wiederholen kann.
    [0004] Trotz einer solchen Automation besteht aber weiterhin ein relativ grosser Zeitaufwand für die Entnahme der Gussteile, so dass sich so der Arbeitszyklus der Maschine nicht ver¬ kürzen lässt.
    [0005] Es ist somit Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Ein¬ richtung zur Werkstück-Entnahme aus der Giessform einer, ins¬ besondere Kunststoff verarbeitenden Spritzgiess- oder Druck¬ giessmaschine zu schaffen, welche gestattet, unter Wahrung der Vorteile der Verwendung eines Handhabungsgerätes, die Entnahmezeit zu verkürzen und somit den Arbeitsrhythmus der Maschine zu erhöhen.
    [0006] Dies wird nun erfindungsgemäss dadurch erreicht, dass das Greifer-System in Abhängigkeit des Arbeitszyklus der Maschine an einen Führungsschütten einer ZwangsSteuervorrichtung an¬ koppelbar ist, durch welchen S-chlitten das Greifer-System zyklisch in den Entnahmebereich des Werkstückes bewegbar ist, wobei die Hin-und-Her-Bewegung des Schlittens mindestens von einer, durch die Schliess- und Oeffnungsbewegung der verstellbaren Formträgerplatte der Maschine betätigten Ver¬ stell- bzw. Getriebeanordnung her erfolgt.
    [0007] Durch diese Massnahmen lässt sich zunächst eine synchrone Folgebewegung am Greifer-System relativ zur Oeffnungs- bzw. Schliessbewegung der Formträgerplatten der Maschine errei¬ chen, womit die Entnahmezeit wesentlich verkürzt werden kann, indem eine Ueberlagerung der Bewegungsabläufe bezüglich der verstellbaren Formträgerplatte bzw. bezüglich des Greifer- Systems stattfindet. Da zudem die Kopplung des Greifer- Systems an den Führungsschlitten der Zwangssteuerung nur während der Oeffnungs- und Schliessphase an den Formträger¬ platten der Maschine besteht, kann das Handhabungsgerät in der Folgezeit und ohne Behinderung des weiteren Funktions¬ ablaufes an der Maschine seine weiteren Bewegungsabläufe für ein Weitergeben des entnommenen Gussteiles und das Ein¬ nehmen seiner kopplungsbereiten Ausgangslage durchführen.
    [0008] Bei einer solchen Anordnung kann die Hin-und Her-Bewegung des Schlittens von einem, durch die Getriebeanordnung folgegesteu¬ erten Motorantrieb her erfolgen. Dadurch wird zudem die Bewegungskraft für den Führungsschlitten praktisch voll¬ ständig vom Motorantrieb aufgebracht und die Getriebean¬ ordnung der Zwangssteuervorrichtung entsprechend entlastet, wobei letztere aber bei einer Störung am Motorantrieb in der Lage ist, den Führungsschlitten und somit das Greifer- System des Handhabungsgerätes in Folgebewegung der sich schliessenden Formträgerplatten aus deren Bereich heraus zu bewegen. Damit sind alle notwendigen Sicherheitsvorkehrungen getroffen.
    [0009] Eine zweckmässige Ausgestaltung der erfindungsge ässen Ein¬ richtung besteht dabei, wenn der folgegesteuerte Motoran¬ trieb jener des Handhabungsgerätes ist und wenn die Folge¬ steuerung des Motorantriebes durch eine, mit der Getriebe¬ anordnung wirkungsverbundene Rotationsmesseinrichtung o. dgl. erfolgt.
    [0010] Eine sehr einfache und sichere Konzeption der erfindungsge¬ mässen Einrichtung wird zudem dann erreicht, wenn die Kopplungsmittel zwischen dem Führungsschlitten und dem Grei¬ fer-System des Handhabungsgerätes pneumatisch, hydraulisch oder elektromagnetisch betätigbare Klinkenmittel umfassen.
    [0011] Ferner wird ein einfacher, funktionssicherer Aufbau gewähr¬ leistet, wenn die Getriebeanordnung eine mit der verstell¬ baren Formträgerplatte der Maschine fest verbundene Spindel¬ mutter umfasst, in welcher eine Spindel geführt ist, die über Getriebemittel den Führungsschlitten verstellt und die mit der Folgesteuerung Wirkungsverbunden ist, wobei dann zweck- mässig die Getriebemittel einen Zahnstangentrieb umfassen, dessen Zahnstange mit dem Führungsschlitten fest verbunden ist.
    [0012] Die meisten Spritzgiess- oder Druckgiessmaschinen gestatten eine vorteilhafte Ausgestaltung der erfindungsgemässen Ein¬ richtung derart, dass der Führungsschlitten vertikal ver¬ schiebbar an der Zwangssteuervorrichtung abgestützt ist, wo¬ bei dann vorteilhaft die Zwangssteuervorrichtung auf einer relativ zur maschinenfesten Formträgerplatte verstellbaren Konsole aufsitzt, um den Führungsschlitten auf den durch unterschiedlich dicke Formhälften wechselnden Entnahme¬ bereich einstellen zu können.
    [0013] Ein grosser Freiheitsgrad des Handhabungsgerätes wird dabei dann erreicht, wenn der Schlitten des Handhabungsgerätes quer zur Stellrichtung der Zwangssteuervorrichtung bewegbar ist, wobei dann vorteilhaft der Schlitten des Handhabungsgerätes auf einer Schlittenführung aufsitzt, der mit der maschinen¬ festen Formträgerplatte fest verbunden ist.
    [0014] Bei einer anderen, bevorzugten Ausführungsform kann der Führ¬ ungsschlitten an vertikalen Führungen über Rollmittel verkan¬ tungsfrei geführt sein, wobei dann die Verstellanordnung eine an der verstellbaren Formträgerplatte über ein Gelenk abgestütz¬ te Stellstange umfasst, die an ihrem anderen Ende über einen weiteren Schwenkhebel an einer Welle drehfest angreift, die in horizontaler Lage am Maschieienrahmen abgestützt und mit dem einen Ende eines Kolben-Zylinder-Systems drehfest verbunden ist, dessen anderes Ende am Führungsschlitten angreift.
    [0015] Diese Massnahmen gestatten eine Verstellanordnung, die eine hochpräzise, wartungsarme Folgebewegung des Führungsschlittens in Abhängigkeit der Verstellung der Formträgerplatte erlaubt.
    [0016] Beispielsweise Ausführungsformen des Erfindungsgegen- standes sind nachfolgend anhand der Zeichnung näher erläutert, Es zeigen:
    [0017] Fig. 1 in schaubildartiger Darstellung, in Teilansicht die erfindungsgemässe Einrichtung zur Werkstück- Entnahme aus der Giessform einer, insbesondere Kunststoff verarbeitenden Spritzgiess- oder Druckgiessmaschine, mit einem ein Greifer-System umfassenden Handhabungsgerät; - 1 -
    [0018] Fig. 2 die erfindungsgemässe Einrichtung in einer stirn¬ seitigen Ansicht der Maschine mit einem Teil¬ schnitt entlang der Schnittlinie II - II in Fig. 3;
    [0019] Fig. 3 die Einrichtung gemäss Fig. 2 in einer Front¬ ansicht der Maschine, teilweise im Schnitt;
    [0020] Fig. 4 einen Schnitt entlang der Schnittlinie IV - IV in Fig. 3 ;
    [0021] Fig. 5 einen Schnitt entlang der Schnittlinie V - V in Fig. 3.
    [0022] Fig. 6 eine Ausführungsvariante der erfindungsgemässen Anord¬ nung in Seitenansicht; und
    [0023] Fig. 7 die Anordnung gemäss Fig. 6 in Draufsicht.
    [0024] In den Figuren der Zeichnung ist eine Kunststoff-Spritz- giess aschine 1 durch strichpunktierte Linien des Maschi- nenbereiches mit- der maschinenfesten Formträgerplatte 6 und der verstellbaren Formträgerplatte 7 teildargestellt, wobei eine solche Maschine im übrigen als bekannt vorausge¬ setzt wird. Insbesondere ist bekannt, dass die verstellbare Formträgerplatte 7 einen gesteuerten Hub gemäss Pfeil 7' ausführt, um die von den Platten 6 und 7 getragenen Form¬ werkzeughälften 8 und 8' zu schliessen bzw. für die Ent¬ nahme des gegossenen Werkstückes 9 zu öffnen. Die hier nicht näher gezeigten Antriebsmittel für die Bewegung der verstell¬ baren Formträgerplatte 7 werden in üblicher Weise von der Steuereinheit 30 der Maschine angesteuert.
    [0025] Für die erfindungsgemässe Entnahme des fertigen Gussteiles 9 automatisch und in Abhängigkeit des Arbeitszyklus der Ma¬ schine ist zunächst ein ansich bekanntes Handhabungsgerät 2 vorgesehen, dass hier einen Knickarm 4 umfasst, der an seinem freien Ende Greifermittel 3 trägt. Die Greifermittel 3, welche hier als Vakuumsauger 3' (Fig. 3) dargestellt sind, können selbstverständlich auch mechanische Greifer oder dgl. sein, ebenso, wie das Handhabungsgerät selbst von unter¬ schiedlichster Bauart sein kann.
    [0026] Wie insbesondere Fig. 2 erkennen lässt, .sitzt das Handha¬ bungsgerät 2 mit einem Querschlitten 5 auf einer Schlitten¬ führungsbahn 5' auf, die quer zur Schliessrichtung 7' der beweglichen Formträgerplatte 7 auf der maschinenfesten Formträgerplatte 6 montiert ist. Die Verschiebung des den Knickarm 4 und die Greifermittel 3 tragenden Querschlittens 5 erfolgt über nicht näher gezeigte Stellmittel, die ebenfalls von der Steuereinheit 30 der Maschine angesteuert werden. Letztere steuert zudem den Motorantrieb 22 für den Knick¬ arm 4 des Handhabungsgerätes 2. Weiter sind nicht näher ge¬ zeigte Antriebsmittel vorgesehen, welche die Greifermittel 3 weitere Vorschub- und Kippbewegungen zur Aufnahme der Gussteile und deren Absetzen ausführen lassen. Dies bedarf aber keiner näheren Erläuterungen, da dies als bekannt gel¬ ten kann und hier nicht erfindungswesentlich ist.
    [0027] Das vorgenannte Greifer-System 3,4- ist nun in Abhängigkeit des Arbeitszyklus der Maschine 1 an einen Führungsschlitten 11 einer Zwangssteuervorrichtung 10 ankoppelbar, durch wel¬ chen Schlitten das Greifer-System zyklisch in den Entnahme¬ bereich des Werkstückes 9 bewegt werden kann, wie dies insbesondere die Fig. 2 und 3 erkennen lassen. Hierfür ist zunächst der Führungsschlitten 11 an einem Getriebegehäuse 13 an Führungsrollen 15 vertikal verschiebbar abgestützt.
    [0028] Es sei an dieser Stelle ausdrücklich erwähnt, dass es konstruktiv durchaus notwendig sein kann und auch möglich ist, den Führungsschlitten 11 auch horizontal verschiebbar zu machen, um dann das angekoppelte Greifer-System nicht on oben sondern seitlich in den Entnahmebereich des Guss- teiles zwischen den Formhälften 8 und 8' zu bringen.
    [0029] Für die Hin-und-Her-Bewegung des Schlittens 11 ist nun einerseits eine durch die Schliess- und Oeffnungsbewegung der verstellbaren Formträgerplatte 7 der Maschine betätig¬ bare Getriebeanordnung 12 und andrerseits ein von dieser Ge¬ triebeanordnung 12 folgegesteuerter Motorantrieb vorgesehen. Hierbei kann letzterer ein Fremdaggregat oder, wie hier und zweckmässiger Weise der Motorantrieb 22 für den Knickarm 4 des Handhabungsgerätes 2 sein, wie das nachfolgend noch näher beschrieben ist.
    [0030] Die Getriebeanordnung 12 der Zwangssteuervorrichtung 10 umfasst zunächst eine mit der verstellbaren Formträgerplatte 7 der Maschine fest verbundene Spindelmutter 18, in welcher eine Spindel 19 geführt ist, die über weitere Getriebe¬ mittel 23 - 26 den Führungsschütten verstellt. Diese wei¬ teren Getriebemittel sind hier zunächst ein Zahnstangentrieb 24,25, dessen Zahnstange 24 mit dem Führungsschütten 11 fest verbunden ist. Das Zahnstangenritzel 25 steht dann über ein beispielsweise Schrägzahnrad 26 und über einen Riemen- oder Kettentrieb 23 mit der Spindel 19 in Antriebs¬ verbindung.
    [0031] Wie nun ohne weiteres erkennbar, bewirkt ein Verschieben der verstellbaren Formträgerplatte 7 in Oeffnungsrichtung eine Spindeldrehung und damit eine dem Uebersetzungsverhältnis der Getriebeanordnung 12 der Zwangssteuervorrichtung 10 ent¬ sprechende Abwärtsbewegung des Schlittens 11, natürlich auch vice versa.
    [0032] Ist dabei der Knickarm 4 mit den Greifermitteln 3 des Grei¬ fersystems des Handhabungsgerätes 2 am Schlitten 11 ange¬ koppelt, gelangen so die Greifermittel 3 in Abhängigkeit der Oeffnungsbewegung der Formwerkzeughälften 8 und 8' in den Entnahmebereich des Werkstückes 9 und vice versa.
    [0033] Die Kopplung zwischen dem Führungsschlitten 11 und dem Greif r-System 3,4 des Handhabungsgerätes 2 erfolgt hier über pneumatisch, hydraulisch oder elektromagnetisch betätig¬ bare Klinkenmittel 45 vorzugsweise am Führungsschlitten 11, in welche ein Kopplungszapfen 46 am Knickarm 4 im Bereich der Greifermittel 3 des Handhabungsgerätes 2 eingreifen kann, wie das insbesondere Fig. 2 zeigt. Selbstverständlich erfolgt dabei die Betätigung der Klinkenmittel 45 wieder über die Steuereinheit 30 der Maschine.
    [0034] Wie bereits erwähnt, steuert die genannte Getriebeanordnung 12 der Zwangssteuervorrichtung einen Motorantrieb in Folge, um die Getriebeanordnung 12 bezüglich der Betätigung des Führungssσhlittens samt angekoppeltem Greifer-System zu entlasten, wobei dieser folgegesteuerte Motorantrieb der Be¬ tätigungsmotor 22 des Handhabungsgerätes 2 für das Greifer- System 3,4 ist. Diese Folgesteuerung umfasst hier eine mit der Getriebeanordnung 12 wirkungsverbundene Rotationsmess¬ einrichtung 20 oder dergleichen, deren Drehwinkelsignale über eine Regeleinrichtung 21 und gegebenenfalls über die Steuereinheit 30 der Maschine geführt und zur Folgesteuerung des Handling-Motors 22 herangezogen werden.
    [0035] Wie ohne weiteres erkennbar, gestattet diese erfindungsge¬ mässe Konzeption eine praktisch verschleissfreie Folge¬ steuerung durch die Getriebeanordnung 12 der Zwangssteuer¬ vorrichtung 10 bei optimaler Sicherheit der Anordnung, indem diese Getriebeanordnung 12 selbst dann die Stellfunktionen am Führungsschlitten 11 übernimmt, wenn sich am folgege¬ steuerten Aggregat eine Funktionsstörung einstellt.
    [0036] Die vorbeschriebene ZwangsSteuervorrichtung 10 stützt sich, wie die Figuren deutlich erkennen lassen, auf einer relativ zur maschinenfesten Formträgerplatte 6 verstellbaren Kon¬ sole 16 ab, welche Verstellung mittels einer Verstell¬ spindel 17 erfolgt. Diese Massnahmen gestatten, den Führungs¬ schlitten 11 auf den durch unterschiedlich dicke Formwerk¬ zeughälften wechselnden Entnahmebereich einzustellen. Aus dem Vorstehenden ergibt sich somit eine universell an¬ wendbare Einrichtung zur Werkstück-Entnahme aus der Giess¬ form einer, insbesondere Kunststoff verarbeitenden Spritz¬ giess- oder Druckgiessmaschine, welche in der Lage ist, sämtliche vorerwähnten Anforderungen zu erfüllen. Insbe¬ sondere gestattet die Ueberlagerung der Bewegungen von ver¬ stellbarer Formträgerplatte und Greifer-System eine wesent¬ liche Verkürzung der Entnahmezeit. Durch die Folgesteuerung des Motorantriebes wird zudem die Bewegungskraft für den Führungsschlitten praktisch vollständig vom Motorantrieb aufgebracht und die Getriebeanordnung der Zwangssteuervor¬ richtung entsprechend entlastet, wobei letztere aber bei einer Störung am Motorantrieb in der Lage ist, den Führungs¬ schlitten und somit das Greifer-System des Handhabungsge¬ rätes in Folgebewegung der sich schüessenden Formträger¬ platten aus deren Bereich heraus zu bewegen. Weiter bleibt die universelle Bewegungsfreiheit des gewählten Handhabungs¬ gerätes voll erhalten.
    [0037] Selbstverständlich sind hierbei im Rahmen von Modifikationen der vorbeschriebenen Einrichtung eine Reihe, über die vor¬ beschriebenen Beispiele hinausgehende Ausführungsvarianten denkbar, ohne dass dabei der Erfindungsgedanke verlassen würde. Insbesondere lässt sich die erfindungsgemässe Ein¬ richtung ansich an verschiedensten Maschinen anwenden, soweit dort ein Oeffnungshub stattfindet, um einen Entnahme¬ bereich freizugeben. Entsprechend dem dann gegebenen Raum¬ bedarf kann der Führungsschütten der ZwangsSteuervorrich¬ tung neben seiner möglichen Vertikal- oder Horizontalver¬ schiebung auch eine Anordnung mit geneigter Verschiebung aufweisen. Weiter ist der Aufbau der Getriebeanordnung der ZwangsSteuervorrichtung beliebig wählbar. Ebenso sind auch andere Kopplungsmittel zwischen Führungsschlitten und Handhabungsgerät denkbar.
    [0038] Bei einer Ausführungsvariante der Spritzgiessmaschine erfolgt die Zwangssteuerung über einen gabelförmigen Führungsschlit¬ ten 11' , welcher mit seiner Klinke 45' , die ein hydraulisch, pneumatisch oder elektromagnetisch gesteuerter Bolzen sein kann, in eine Mitnahmebohrung am temporär in die Gabel 11' ein¬ sitzender Knickarm 4 bzw. dessen Greifermittel 3 des Hand¬ habungssystems eingreift.
    [0039] Hiebei ist die Gabel bzw. der gabelförmige Führungsschlitten 11' an vertikalen Führungen 61 und 62 des Maschinengestells 1 über Roll-Lagermittel 63 bzw. über einen Rollwagen 64 verkan¬ tungsfrei vertikalgeführt.
    [0040] Die Zwangssteuervorrichtung 12' umfasst dabei neben dem Führ¬ ungsschlitten 11' eine an der verstellbaren Formträgerplatte 7 der Maschine über ein Gelenk 65 abgestützte Stellstange 66, welche an ihrem anderen Ende über einen weiteren Schwenkhebel 67 an einer Welle 68 drehfest angreift, welche Welle 68 in horizontaler Lage am Maschienenrahmen drehbar abgestützt ist und an welcher das eine Ende eines Kolben-Zylinder-Systems 60 drehfest abgestützt ist. Das andere Ende des Kolben-Zyünder- Systems 60 greift am Führungsschütteή 11' an.
    [0041] Diese Massnahmen ergeben eine Verstellanordnung 12 ' , welche eine hochpräzise, wartungsarme Folgebewegung des Führungs¬ schlittens 11' und damit auch der Greifermittel 3 in Abhängig¬ keit der Verstellung der Formträgerplatte 7 erlaubt. Die Rückstellbewegung des Führungsschlittens 11' nach oben kann dabei noch von einem Gegengewicht 69 unterstützt sein.
    权利要求:
    ClaimsPatentansprüche
    1. Einrichtung zur Werkstück-Entnahme aus der Giessform einer, insbesondere Kunststoff verarbeitenden Spritz¬ giess- oder Druckgiessmaschine, mit einem ein Greifer- System umfassenden Handhabungsgerät, dadurch gekenn¬ zeichnet, dass das Greifer-System (3,4) in Abhängigkeit des Arbeitszyklus der Maschine an einen Führungs- schütten (11) einer ZwangsSteuervorrichtung (10) an¬ koppelbar ist, durch welchen Schütten (11) das Greifer- System zyklisch in den Entnahmebereich des Werkstückes bewegbar ist, wobei die Hin-und-Her-Bewegung des Schlittens (11) mindestens von einer, durch die Schliess- und Oeffnungsbewegung der verstellbaren Formträgerplatte (7) der Maschine betätigten Verstell-bzw.Getriebe¬ anordnung (12) her erfolgt.
    2 . Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Hin-und Her-Bewegung des Schlittens (11), von einem, durch die Getriebeanordnung (12) folgegesteuerten Motorantrieb her erfolgt.
    3. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der folgegesteuerte Motorantrieb jener des Hand¬ habungsgerätes (2) ist.
    - Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Folgesteuerung des Motorantriebes durch eine, mit-der Getriebeanordnung (12) wirkungsverbundene Rotationsmesseinrichtung (20) o. dgl. erfolgt.
    5. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Kopplungsmittel (45,46) zwischen dem Führungs¬ schlitten (11) und dem Greifer-System (3,4) des Handha¬ bungsgerätes (2) pneumatisch, hydraulisch oder elektro¬ magnetisch betätigbare Künkenmittel (45) umfassen.
    6. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Getriebeanordnung (12) eine mit der verstell¬ baren Formträgerplatte (7) der Maschine fest verbundene Spindelmutter (18) umfasst, in welcher eine. Spindel (19) geführt ist, die über Getriebemittel (23-26) den Füh¬ rungsschlitten (11) verstellt und die mit der Folge¬ steuerung wirkungsverbunden ist.
    7. Einrichtung nach Anspruch 6. dadurch gekennzeichnet, dass die Getriebemittel (23-26) einen Zahnstangentrieb (24,25) umfassen, dessen Zahnstange (24) mit dem Füh¬ rungsschlitten (11) fest verbunden ist.
    8. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Führungsschlitten (11) vertikal verschiebbar an der Zwangssteuervorrichtung (10) abgestützt ist.
    9. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die ZwangsSteuervorrichtung (10) auf einer relativ zur maschinenfesten Formträgerplatte (6) verstellbaren Konsole (16) aufsitzt.
    10. Einrichtung nach Anspruch 1 oder Anspruch 9 , dadurch ge¬ kennzeichnet, dass der Schlitten (5) des Handhabungs¬ gerätes (2) quer zur Stellrichtung der Zwangssteuer¬ vorrichtung (10) bewegbar ist.
    11. Einrichtung nach Anspruch10, dadurch gekennzeichnet, dass der Schlitten (5) des Handhabungsgerätes (2) auf einer Schlittenführung (5') aufsitzt, der mit der ma¬ schinenfesten Formträgerplatte (6) fest verbunden ist.
    12. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 8, dadurch gekennzeich¬ net, dass der Führungsschlitten (11') an vertikalen Führ¬ ungen (61,62) über Rollenmittel (63 bzw. 64) verkantungsfrei geführt ist, wobei die Verstellanordnung (121) eine an der verstellbaren Formträgerplatte (7) über ein Gelenk (65) ab¬ gestützte Stellstange (66) umfasst, die an ihrem anderen Ende über einen weiteren Schwenkhebel (67) an einer Welle (68) drehfest angreift, die mit dem einen Ende eines Kol¬ ben-Zylinder-Systems (60) drehfest verbunden ist, dessen anderes Ende am Führungsschlitten (11') angreift.
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